古代阶段。当17世纪欧洲人第一次看到爱斯基摩人捕鲸时，他们发现爱斯基摩人用的是皮艇、带有倒刺的捕鲸标枪，那叉头处有枢纽，叉头刺入鲸肉后倒刺即扬起。还有皮绳，那上面拴着吹胀的海豹皮作为浮子，用以牵住潜入水中的鲸，以待其体力耗尽。
这个时期的欧洲人和北美印地安人所用的捕鲸方法十分相似。
6名捕鲸者离开大船，乘小艇追逐鲸鱼，小艇通常长8.5公尺，装备有具倒钩的捕鲸铦和长索。鲸一旦被铦刺中，便带着绳索逃遁，直到筋疲力尽浮出水面，人们在那儿用捕鲸枪，也就是一种更长的捕鲸铦将它杀死，然后用绳索拖到大船边，用有刃的长枪割取油脂，并奢侈地把尸体抛弃。
第二个阶段则是近代阶。近代捕鲸业肇始于19世纪中期，当时挪威人福伊恩发明了一种捕鲸炮，用来发射内充火药的捕鲸标枪。
多少世纪以来，捕鲸者只能捕捉那些游速较慢的鲸，如驼背鲸、抹香鲸、弓头鲸及灰鲸等，因为投得不远的捕鲸铦能构得着这些鲸类。
福伊恩氏捕鲸炮则能将捕鲸铦射出一个更大的距离。当游速较慢的鲸类数量大为减少时，捕鲸者有了炮便能追捕游速较快、以前种群数未受影响的鲸，如蓝鲸、鳕鲸和鳁鲸等，人类捕获鲸的种类增加了。后来又使用了动力船，与捕鲸炮相得益彰，这些方法使用至今几乎没有什么变化。
第三个阶段则是现代阶段了。现代捕鲸业使用直升机、水下声纳及大功率的捕鲸炮，因此能捕捉大量的鲸。
长约60公尺的捕鲸艇航速可达18节，可将重54公斤的装火药的捕鲸标枪射出2百公尺之远。
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