，王平随诸葛亮北伐，诸葛亮派遣马谡守街亭，王平时为马谡军先锋，马谡舍水上山，举动失宜，王平连连规劝马谡，马谡不听，被魏将张郃断了水源，随后马谡军惨遭大败，士卒离散。
唯有王平所领的千余人士兵鸣鼓自持，张郃怀疑王平有伏兵，不敢进攻。于是王平将诸营军士统一起来，率领他们平安归还，当时就是无当飞军。
诸葛亮将马谡及将军张休、李盛等诛杀，夺将军黄袭等人的兵权，王平因为表现突出，被诸葛亮拜为参军，正式开始统领无当飞军，进位讨寇将军，封亭侯。
建兴九年，诸葛亮围祁山，别遣王平带领无当飞军驻守南围。司马懿率领大军攻诸葛亮，遣张郃进攻王平，王平坚守不动，张郃不能胜。
《三国志·王平传》：九年，亮围祁山，平别守南围。魏大将军司马宣王攻亮，张郃攻平，平坚守不动，郃不能克。
建兴十二年，诸葛亮再次出兵伐魏。八月，诸葛亮病死五丈原，大军退还。魏延因与长史杨仪不合，于军中作乱。王平率兵进攻魏延，魏延引兵来战，手下士兵却被王平遣散，魏延兵败，后被马岱所斩。
《三国志·王平传》也将魏延之死算做了王平之功劳。
《三国志·王平传》：。十二年，亮卒於武功，军退还，魏延作乱，一战而败，平之功也。
建兴十二年，王平升任后典军、安汉将军，带着麾下的无当飞军辅助车骑将军吴懿驻守汉中，兼任汉中太守。
建兴十五年，进封安汉侯，代替吴懿督汉中。
延熙元年），大将军蒋琬驻沔阳，王平被召到大司马府，蒋琬任命王平为任
第二百九十七章 追击（二）(20/27)