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李华在纸上写写划划，推导四肢关节的角度公式，用数学描述机器人整体的设计思路。
方瑞死死盯着李华描写的数学公式，竖耳倾听着李华的讲解，全神贯注，眼睛越听越亮。
“根据式5和式6分别计算出向量es和向量eh，分别对应肘关节指向肩膀和肘关节指向手腕的两条向量；式7通过叉乘计算出肩膀、肘、手所构成空间平面的法向量n1；式8代表空间平面xoz的法向量；……，求取法向量n1与法向量n2的夹角，……。”李华写了好几页公式，最后，将机器人模型的关节角度问题计算了出来。
“差不多这样了，你看下适不适用！”李华停了笔，看着方瑞笑着说。
“有用，有用，肯定有用！你数学太好啦！我都没想到这个问题可以用这个数学公式解决！”方瑞连连点头，激动地夸赞道。
“还好吧！不过，这只解决了一部分，机器人模仿人体腿部动作时还会遇到平衡问题，我觉得还需要给机器人加装陀螺仪，传感器，实时调整机器人重心，保持机器人站立的稳定性。”李华笑了笑，接着道。
“是啊！你的想法跟我不谋而合，这是后续要改进的方向。”方瑞笑着点头，认可了李华的说法。
“原来你对机器人的认知这么深，之前我误会你了！实在不好意思。”方瑞看着李华，突然和他道歉道。
“啥？”李华愣了一下，不明所以。
“嘿嘿！之前，听你说连机器人的开发软件都没整清楚，我就觉得你只是一时兴趣而已，没想到，你这方面水平这么高！”方瑞笑着介绍。
“你
第一百零四章 向量算法(3/4)